その1はこちらです。
今週もルンバと一緒に掃除してみました。まだ留守中にフリー行動させてはいません。ルンバ君の挙動を調べています。

先週との違いは掃除が終わったときにベースに戻る機能を使うこと。とはいっても、家中を掃除して回るのにどれだけかかるかわからないので、まずは狭い範囲で試してみます。

最初にトライしたのは洗面所。広さは1畳くらいでしょうか。入り口にベースを置いて、外に出ないようにして掃除させたところ、概ね14分かかりました。人が掃除機かけたら1分くらいで終わるでしょうから、ルンバ君相当丁寧です。ただ、ちょっと時間かかり過ぎな気もします。

アルゴリズムとして、ゴミがなくなったことを検知しているのか、それとも何回か回ったらOKとしているのかは不明です。

次は台所。こちらの方が洗面所よりも広いですが、やはり14分くらいで終了しました。

次は廊下と玄関、子供の部屋。子供の部屋はロフトベッドがあり、棚もいろいろあるのでかなり通路が狭いです。

結局、子供の部屋は途中で折れ曲がるところで挫折したらしく、そこから先には行っていませんでした。そして今回は1時間を超えても終わりません。

強制終了させてみたところ、ゴミもルンバのダストボックスがいっぱいになるまで溜まっていました。やはりゴミを検知して終了判定しているのでしょうか。

今回は、あと和室をルンバに掃除してもらい（終了は手動で）、その間にリビングは自分で掃除機をかけました。

ルンバが掃除してくれたところはかなり徹底してゴミを取ってくれているので、かなり省力になったのは確かです。ただ、一回で家中全部掃除させるのはやはり相当ハードルが高そう。一日一箇所ずつとか決めれば留守中の掃除機能でもなんとかなるかもしれません。

なお、ルンバはアイロボット ファンプログラムの企画でモニター利用しています。

おまけ、ルンバでちょっと遊んでみました。笑える。